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送球機構設計與模擬

初步設計送球

送球機構設計(First)

送球機構設計(Second)

送球機構第一版

送球機構第二版

送球機構設計說明

機構模擬測試

送球機構第一版模擬

送球機構左右進洞

送球機構程式

利用感測器感測到球，使平台下降到下方的感測器，球滾入後，平台上升，回到場內，繼續競賽

function sysCall_init()
-- 定義參數
    slider=sim.getObjectHandle('drive')
-- 定義物件 drive 驅動軸為 slider
    down_Sensor=sim.getObjectHandle("sensor")
-- 定義物件 sensor 感測器為 down_Sensor
    down_Sensor_1=sim.getObjectHandle("sensor1")
-- 定義物件 sensor1 感測器為 down_Sensor_1
    up_Sensor=sim.getObjectHandle("sensor0")
-- 定義物件 sensor0 感測器為 up_Sensor
    speed=0
-- 初始速度參數
    A=-1
-- 初始值
    b=-1
-- 初始值
end

function sysCall_actuation()
    down=sim.readProximitySensor(down_Sensor)
-- down 讀取 down_Sensor 感測器的狀態
    down_1=sim.readProximitySensor(down_Sensor_1)
-- down_1 讀取 down_Sensor_1 感測器的狀態
    up=sim.readProximitySensor(up_Sensor)
-- up 讀取 up_Sensor 感測器的狀態
    if (down>0) or (down_1>0) 
-- 當感測器 down 或 down_1 觸發
        then A=sim.getSimulationTime()+3 
-- 設定 A = 模擬時間 + 3 秒 
    end
    if (A>0) 
        then sim.setJointTargetVelocity(slider,speed-0.08)
-- slider 就會以速度 -0.08 向下移動
    end
    if (up>0) 
-- 當感測器 up 觸發
        then b=sim.getSimulationTime()+3 
-- 設定 b = 模擬時間 + 3 秒 
    end
    if (b>0) 
        then sim.setJointTargetVelocity(slider,speed+0.01)
-- slider 就會以速度 0.01 向上移動
    end
end

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