送球機構設計說明
機構模擬測試
送球機構第一版模擬
送球機構左右進洞
送球機構程式
利用感測器感測到球,使平台下降到下方的感測器,球滾入後,平台上升,回到場內,繼續競賽
function sysCall_init() -- 定義參數 slider=sim.getObjectHandle('drive') -- 定義物件 drive 驅動軸為 slider down_Sensor=sim.getObjectHandle("sensor") -- 定義物件 sensor 感測器為 down_Sensor down_Sensor_1=sim.getObjectHandle("sensor1") -- 定義物件 sensor1 感測器為 down_Sensor_1 up_Sensor=sim.getObjectHandle("sensor0") -- 定義物件 sensor0 感測器為 up_Sensor speed=0 -- 初始速度參數 A=-1 -- 初始值 b=-1 -- 初始值 end function sysCall_actuation() down=sim.readProximitySensor(down_Sensor) -- down 讀取 down_Sensor 感測器的狀態 down_1=sim.readProximitySensor(down_Sensor_1) -- down_1 讀取 down_Sensor_1 感測器的狀態 up=sim.readProximitySensor(up_Sensor) -- up 讀取 up_Sensor 感測器的狀態 if (down>0) or (down_1>0) -- 當感測器 down 或 down_1 觸發 then A=sim.getSimulationTime()+3 -- 設定 A = 模擬時間 + 3 秒 end if (A>0) then sim.setJointTargetVelocity(slider,speed-0.08) -- slider 就會以速度 -0.08 向下移動 end if (up>0) -- 當感測器 up 觸發 then b=sim.getSimulationTime()+3 -- 設定 b = 模擬時間 + 3 秒 end if (b>0) then sim.setJointTargetVelocity(slider,speed+0.01) -- slider 就會以速度 0.01 向上移動 end end