之前因為沒有使用V-rep，所以這次是第一次，也覺得相當有趣，比較困難的地方大概就是手冊是全英文的，所以需要花時間來翻譯且理解，一開始基本數值設定的時候都還蠻順利的，但是到了後面感測器的部分卡住了一下，不過之後向其他同學請教了，也順利的完整這次的模擬
手冊:http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/inverseKinematicsTutorial.htm
期中之後就開始了小組任務的部分，而我的工作是負責送球機構的部分，一開始參考了蠻多之前成功的機構，而我們也討論如何去設計出我們要的架構，過程中也有遇到失敗，不過經過討論跟多次修改之後終於完成這次的模擬工作
一開始先用Onshape分工後各自設計零件，但起初這個機構因為會產生死點主軸旋轉會過頭導致無法順利運作
之後經過討論後決定採用內轉軸的設計方式來運轉，且組合在手足球台上進行模擬
這次分配到的是送球機構的部分，因為是重修的關係跟其他組員不太熟，也盡量的參與了討論，交換一些想法。也很感謝我的組員給了我很多建議跟幫助，才能讓這次的任務順利完成
最後一周進行了一個小考試，題目是彈珠台模擬，先由各組員整理好查到的資料之後，進行分配彈珠台的各個零件，並使用Onshape繪製，跟其他組員進行協同，我分配到的是發球桿的部分，一開始因為教室的網路很卡，所以搞得大家很緊張，怕做不完，最後還是在大家的分工努力下終於完成了整個彈珠台的整合，之後再由個人的部分匯出stl檔，丟入v-rep中進行模擬，這個部分因為我比較不擅長，所以也問了幾位組員，最後也如期完成了這次的模擬作業
最後附上.ttt檔
https://drive.google.com/file/d/18ubXbWaz1gTrYrT-McP5cNS5hsLRO4Bb/view
onshape零件