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➤Week4 心得:

這週進行分組，分配到工作是V-rep，在這之前先設定好個人SSH倉儲設定。

➤Week5 心得:

在與組員模擬中，因為許多英文的問題，花了很多時間查找單字，進度比較慢。

➤Week6 心得:

完成了V-rep Bubble模擬。

在git add . 提交推送的時候，運到了下圖問題

在上網查詢之後，發現是因為不同平台上換行符被修改時，Git會認為整個文件修改，

不過Git也有提供指令解決問題

#提交時轉換為LF，check out時不轉換
git config --global core.autocrlf input

# 拒絕提交包含混合換行符的文件
git config --global core.safecrlf true

設定完check out .gifconfig

之後就可以正常推送

➤Week7 心得:

清明節放假

➤Week8 心得:

這周要做任務實習3的Vrep，做了之後才發現不簡單，光是關節部分就花了滿多時間，但最後還是沒做出來，因為是圖從Onshape畫轉STL到Vrep，之後發生有一部分零件被默認為一體不可拆，目前還找不到解決辦法。

➤Week10 心得:

建立VirtualBox 虛擬主機運到下面問題

Cannot access the kernel driver! Make sure the kernel module has been loaded successfully.

解決辦法 :

進入VirtualBox的安裝路徑下的drivers\vboxdrv目錄中找到VboxDrv.inf右鍵點選安裝重新啟動VirtualBox即可。

問題2:

解決辦法:

到官網安裝擴展包 "All supported platforms"

完成後出現下圖即可正常啟

➤Week11 心得:

組員分工內容

網站更動

➤Week12 心得:

首先到fork內自己的倉儲後點選Setting修改分支為bg4

把scrum-1/cd2019 master 合併到40623226/cd2019b bg4

輸入標題後點選Create

完成後到Pull request 就可看到待提交內容

點進去再點選Merge pull request完後再Confirm 即可

下次提交到scrum則對調即可

➤Week13 心得:

討論專案執行規劃

並討論vrep模擬

➤Week14 心得:

上網查閱資料並總結執行計畫、動機、結論

➤Week15 心得:

調整Vrep程式內容

position_BR=sim.getObjectPosition(BRod_handle,-1)
桿子位置 = 模擬得到物件位置(處理的物件 , -1啟動)
position_S=sim.getObjectPosition(Sphere_handle,-1)
球的位置 = 模擬得到物件位置(處理的物件 , -1啟動)

X = position_S[1] - position_PR[1]
X = 球的位置 - 桿件的位置 (在X軸上)
Y = position_S[2] - position_PR[2]
Y = 球的位置 - 桿件的位置再(在Y軸上)

if 1 then
if X <= -0.05 then --goalkeeper
(假設X <= -0.05時 = true)
sim.setJointTargetVelocity(right_joint_r1,-5)
elseif X > -0.05 then
(額外假設X> -0.05時 = true )
sim.setJointTargetVelocity(right_joint_r1,5)
end
Y = Y*5
Y = 上方Y 在Y軸位置差* 5倍
sim.setJointTargetVelocity(right_slider_r1,Y)
模擬設定軸的目標速度(處理後的物間 , 上方 Y 追蹤的速度大小)